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1. 安装ROS2
我们直接按照文档将ros2的humble版本，打包安装到了ISO。利用ISO安装系统后ROS2已经安装好了
2. 测试
官方的文档提供了直接可以跑的talker和listener的demo, 我们自己编译运行测试下
编译有点慢，输出如下
分别打开2个终端启动
listener和talker两个node输入结果如下
查看topic以及输出